三菱销售维修-明奥-三菱

专业销售三菱伺服驱动器MDS-B-V2-1010及维修服务

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我们的愿景：成为中国工具机用户主要选择

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（2）过行检测

在全闭环控制系统中、不仅使用线性标尺检测的位置反馈(FB) 进行位置控制。同时也检测电机的位置FB、并不断

地观测两者的反馈误差。此反馈误差若**过伺服参数SV054 的设定、为防止因标尺反馈异常而出现过走、系统将发出

警报43 并停止系统。

伺服调整

4-36

4-5-2 速度环延迟补偿

一般情况下、机械的位置相比电机的位置要延缓但不断地追随其电机位置。因为在全闭环的位置环控制中、使用位

置反馈进行机械的位置控制、所以由于电机的位置的过进导致机械的位置变得容易过冲。速度环延迟补偿是通过弱化

速度环的PI 控制(弱化前进补偿=推迟)、抑制过冲的发生。但是、必须注意如果补偿太大导致PI 控制过度弱化、会

引起定位时间延长、并且即使在电机停止时、也会保持有一定的位置滞后。

＜调整方法＞

[1] 选择伺服功能选择1（SV027：SSF1）bit1、0＝10。（选择延迟补偿切换类型2）

[2] 在扭矩偏置（SV032：TOF）中设定轴的不平衡扭矩。（不平衡扭矩的测定方法参考「4-3-5（1）不平衡扭矩与

摩擦扭矩」）

[3] 观测位置滞后波形后确认过冲。以5 为幅度增加SV007（VIL）进行调整来改善过冲。请注意如果调整过高、既

使轴停止时也将会有一定的位置滞后处保持的状态。

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