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专业销售三菱主轴驱动器MDS-B-SP-75及维修

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双反馈控制（选项功能）

在大型机等的闭环控制系统里、电机与机械的结合部或机械系统刚性低的场合下、加减速时的响应会产生振动并引

起过冲、使位置环增益无法上调。双反馈功能在这类情况下有效。

在双反馈功能有效时、在加速度高的领域中、为实现安定控制使用能电机侧检测器的位置反馈。在加速度低的领域

中为提高精度、使用机械侧检测器（标尺）的位置反馈。这种措施能提高位置环增益。

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同期控制模式

同期控制模式中可以采用以下2 种运转方式。

(a) 同期运转

通过主轴的移动指令同时驱动主从两轴的方式

选择同期运转方式的状态下，始终检查主轴和从轴的位置关系，如果**过通过参数设定的“同期误差允许量”，三菱电路板，则发出

报警并停止进给。但是，未确定原点时，不进行同期误差的检查。

即使在同期运转状态下，齿距误差补偿、反向间隙补偿、外部机床坐标补偿仍然对主轴和从轴单独进行补偿。

同期运转的指令和解除在所有轴就位时进行。

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选择同期运转方式的状态下，始终检查主轴和从轴的位置关系，如果**过通过参数设定的“同期误差允许量”，则发出

报警并停止进给。但是，未确定原点时，不进行同期误差的检查。

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同期运转的指令和解除在所有轴就位时进行。

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（2）过行检测

在全闭环控制系统中、不仅使用线性标尺检测的位置反馈(FB) 进行位置控制。同时也检测电机的位置FB、并不断

地观测两者的反馈误差。此反馈误差若**过伺服参数SV054 的设定、为防止因标尺反馈异常而出现过走、系统将发出

警报43 并停止系统。

伺服调整

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4-5-2 速度环延迟补偿

一般情况下、机械的位置相比电机的位置要延缓但不断地追随其电机位置。因为在全闭环的位置环控制中、使用位

置反馈进行机械的位置控制、所以由于电机的位置的过进导致机械的位置变得容易过冲。速度环延迟补偿是通过弱化

速度环的PI 控制(弱化前进补偿=推迟)、抑制过冲的发生。但是、必须注意如果补偿太大导致PI 控制过度弱化、会

引起定位时间延长、并且即使在电机停止时、也会保持有一定的位置滞后。

＜调整方法＞

[1] 选择伺服功能选择1（SV027：SSF1）bit1、0＝10。（选择延迟补偿切换类型2）

[2] 在扭矩偏置（SV032：TOF）中设定轴的不平衡扭矩。（不平衡扭矩的测定方法参考「4-3-5（1）不平衡扭矩与

摩擦扭矩」）

[3] 观测位置滞后波形后确认过冲。以5 为幅度增加SV007（VIL）进行调整来改善过冲。请注意如果调整过高、既

使轴停止时也将会有一定的位置滞后处保持的状态。